Q11.GPS/IMUによる直接定位方式で算出した外部標定要素データを取り込むことはできますか？

はい。
次のような回転順で出力したPOSEO形式のデータを取り込むことができます。
X ＝ R（ωφκ）・x　
ここで、x＝（ｘ, ｙ, ｚ）：カメラ座標、X＝（Xo−X, Yo−Y, Zo−Z）：地上座標。
POSEO形式のデータファイルのサンプルはこちらをご参照下さい。